祭祀孔子，是古代中国极其重要的政治礼仪。真正意义上的祭孔大典始于公元前195年，当时汉高祖刘邦过鲁国，首次以“太牢”（即皇帝祭天大典）祭祀孔子，将祭祀孔子活动升为“祭孔大典”即国之大典。从此，“祭孔”与“祭天”和“祭黄帝”一起成为封建时代的“三大国祭”。

用于祭孔大典上的乐舞即为祭孔乐舞，它以乐、歌、舞配合于礼，是孔庙释奠礼的重要组成部分。因为其特殊的政治功用和目的，决定了其内容和形式。其乐器、舞具的种类数量、音调旋律、舞佾服饰等均由皇帝审定钦颁，其他任何人不得随意更换。自东汉章帝用《六代之乐》祭孔，直至清亡，祭孔音乐作为宫廷雅乐内容之一，绵延近二千年之久。祭孔音乐分为四个阶段。第一阶段，自孔子弟子在孔庙前演奏《六乐》至隋以前，是祭孔乐的兴起发展期。第二阶段，隋唐时期，是祭孔乐发展史的转折期，这一时期出现了专门祀孔乐章，并确定乐章的章数。第三阶段，宋元时期，这是祭孔乐舞从内容到形式都得以充实和发展的时期。第四阶段，明至清代中期，这是祭孔乐舞最终定型并发展到顶峰的时期。

当时按照古代祭祀天神的礼乐规格，祭孔用“八佾之舞”，旋以“郊乐”。“佾”指古代乐舞的行列，是古代中国祭祀规格的重要标志。《周礼》载，祭祀时“天子八佾，诸侯六，大夫四，士二”。南齐武帝永明年间（484年），承袭周代礼乐的等级制度，颁定祭孔用“轩悬之乐”和“六佾之舞”。这也是祭孔使用歌、舞、乐三位一体的综合艺术形式的开端。

北魏太和十六年（492年），北魏孝文帝在祭孔用“轩悬”乐和“六佾”舞的基础之上，又增加了“三献礼”的项目，并且具体规定了祭孔大典的日期为每年春秋“二仲”。至此，祭孔乐舞的规格、形式、内容和日期得到了确定，并为后世帝王所沿用。

隋唐时期，是祭孔音乐发展史上的重要转折期，在此期间出现了专门祭祀孔子的乐章，并且确定了乐章的章数。

隋代的祭孔乐舞以“夏”命名，全称为《诚夏登歌》。《诚夏》是在隋代五郊祭祀乐《五夏》和周代“文舞”基础之上演变而来的，歌词主要颂扬和缅怀孔子集古圣贤之大成的伟业。

唐代初期，祭孔音乐“因隋旧制”，沿用《诚夏》。唐高祖李渊武德九年（626年），祭孔音乐形成了“十二和”的《大唐雅乐》。贞观二年（628年），唐太宗改祭孔乐为八奏。开元二十三年（735年），唐玄宗又确定祭孔乐为八个乐章，每章以“和”字为名，这时的祭孔仪式共设五乐八奏。后汉时期，祭孔音乐以“成”为名，改唐代“十二和”为“十二成”，并废除了唐开元间后增的三个乐章，改唐代《宣和》乐名为《师雅》。后周时期，又改后汉的《十二成之乐》为《十二顺之乐》，并把《师雅》改为《礼顺》。

宋元时期，是祭孔乐舞从内容到形式都得以充实和发展的时期。宋代，祭孔音乐共进行了四次修改。第一次是宋太祖赵匡胤，于建隆元年（960年），对祭孔音乐的修改。窦俨建议：“改前朝祭孔雅乐‘十二顺之乐’为‘十二安之乐’，尽取治世之音安以乐之义。”于是，改《十二顺之乐》为《十二安之乐》。

第二次是宋仁宗赵祯，于景佑二年（1035年），命吕夷简等人制祭孔乐，以《凝安》取代《永安》，称为《凝安九成之乐》，并对各个乐章的演奏程序做出重新安排。第三次是宋徽宗赵佶，于崇宁四年（1105年），由大晟乐府主持制定祭孔音乐，改为四曲九奏的《大晟乐》，至大观三年（1109年）完成，其乐名仍袭用景佑年“凝安”之称，共八章。第四次是宋徽宗赵佶，于政和六年（1116年），较之先前的祭孔乐舞，又增加了升阶、奠帛两个乐章，共十章，乐名未变。

金代初期，沿用北宋《凝安九成之乐》。金章宗明昌六年（1195年），朝廷开始向各直省颁布孔庙祭祀乐章。元代成宗孛儿只斤·铁穆耳大德十年（1306年），取“箫韶九成”之义改祭孔音乐为《大成乐》，共设乐曲七章，诗歌十九篇，演奏三十四成，变换六或七个宫调。

明代初期，祭孔音乐沿用元代。明洪武六年（1373年），明太祖朱元璋命人简化元乐，重新制定《大成乐》并用以祭祀孔子。洪武十五年（1382年），废除武舞，以示“仁德服天下”。洪武二十六年（1393年），朝廷正式向全国颁布《大成乐》祭孔，共分六个乐章，均以“和”字为名。万历年间李之藻对此进行了改进，这影响了清代祭孔礼乐的发展。

清代初年使用的祭孔乐章沿袭明制。清康熙六年（1667年），为倡导儒家“中和”思想，制定《中和韶乐》，并用于京师国子监祭孔。清乾隆八年（1743年），清高宗又重新颁定《中和韶乐》，并颁行全国文庙。清光绪三十二年（1906年），中央级的孔庙、阙里孔庙升格为大祀，行帝王所用之礼节，地方级的孔庙也跟着升级为大祀。